Ce travail a pour cadre l'assemblage, le désassemblage et la maintenance de gros objets industriels tels que des trains ou des voitures. Il s'agit d'accélérer la phase de prototypage qui consiste à dessiner par ordinateur tous les modèles 3D des pièces à assembler puis de ce faire à l'ade de logiciels de planification de mouvement. Cette thèse s'attache à améliorer les méthodes existantes de planification de mouvement pour intégrer un humain dans le procéder : planification interactive, et pour permettre la planification au contact des obstacles : planification au contact.